祭祖活动，表现了人们有灵魂观念，也表达了人们对民族先人、家庭已故亲人的情感。这在古商周时代就很受重视了。春秋时期，孔子曾经总结性地说道：“国之大事，惟祀与戎”。意思是说，祭祀先祖和天地众神，与武装保卫国土是两件国家大事。他还就祭祀先人说过：“生，事之以礼；死，葬之以礼”，“事死如事生”。意思是说，后人要在长者生前尽心尽力的孝敬，死后也要同样尽心尽力地侍奉。这便是儒家所倡导的孝道精神。儒家对一般鬼神采取存而不论的态度，而对于祭祖却格外重视，大加提倡。现在看来，这不是处于对灵魂的信仰，而是处于对后人的道德教化。所以孔子又这样说：“慎终追远，民德归厚矣。”就是说恭敬地追思已故的先人们，民众的道德风俗就会很淳厚了。后来历代帝王为了培养孝子和忠良，一直在大倡孝道，所以清明扫墓祭祖就既是怀思先人，更是每个活人的人格、道德水准的表现了。唐宋时，朝中大臣每逢清明都要回故乡祭祖，有的远在千里之外，来往需要一两个月，但朝廷也没有理由拒绝，甚至还要加以褒奖。
这里有一则关于上坟祭祖来历的传说：汉高祖刘邦打败西楚霸王项羽、建立大汉政权之后，就荣归故里沛县。到家第一件事，就是去父母坟上去祭拜。由于那时连年战争，他也多年不能回乡，到坟场一看满是杂草，墓碑断裂残缺，怎么也找不到父母坟头了。他便拔剑割下一截衣袖，向空中一抛喊道：“爹娘在天有灵，如果衣袖落到哪个坟头上，连风都吹不走，那就是爹娘的坟墓！”果然有一片衣袖落在一个坟上，大风怎么也吹不动。刘邦过去仔细一看，果然有父母的名字刻在碑上。这样他就祭祀了父母，又命人重新整修父母坟墓。自此之后，当地人纷纷效仿，扫墓之风就兴盛起来。也有人说这是明太祖朱元璋遇到的事情，讲朱元璋为了辨别坟头，让人们都去上坟烧纸，没人烧纸的坟便是自己父母的了。帝王做出了榜样，清明上坟烧纸的风俗便形成了。
古时实行土葬，人死后要殡埋。最早只挖坑埋下填平，不留痕迹。从《周易》等文献来看，的确那时人们埋人不筑坟丘标志，是“不封不树。不积土为坟，是不封也；不种树以标其处，是不树也”。那时祭祀先人都去庙里，堆坟觉得无用。但也有一部分人感到先人埋葬之处应有记号，所以《周礼》中又说，“成葬而祭墓为位。”可见周代是埋人习俗新旧交替的时代。到战国孟子时，他记述了这样一个故事：一个爱面子的穷人总是吹牛，每天回家都有一身酒气，还向妻子炫耀是有钱朋友请客吃饭。时间长了妻子心中生疑，就偷偷跟踪，发现丈夫是到墓地之间进行乞讨，专吃人家祭祖的供品。由此可见，至少在战国时期已经形成了埋人筑坟、上坟祭祀的习俗。但这时家庙祭祀仍在盛行，大概是家庭富裕或地位较高的人家才能修成家庙家祠而祭祀，一般百姓恐怕都要直接上坟了。同时也应当想到家祭，不能盖庙却可以设有牌位，清明节时在牌位前祭奠很方便。到汉朝时，上坟祭祖已经十分普遍，好多人既有庙祭，也进行墓祭。
上坟祭祖习俗的出现，与古时社日习俗很有关系。春天社日祭祀经常在春分前后举行。这是祭祀土地神，除了希望庄稼丰收，还可以祈求保佑自己的祖先，两者合在一起也很正常。因为庄稼在地上，死人埋在地下，都是土地爷管辖的范围，所以才有“成葬而祭墓为位”的记载。为了表示对土地爷的尊重和感谢，古时曾经在坟墓左侧为其设祭。这便有上坟祭祖来自春社活动的说法。
唐玄宗在开元二十年（732），大胆打破古人的祖制，以法令形式让寒食、清明并重，把上坟扫墓归人“五礼”之中，且从此“永为恒式”。这便使清明祭扫成为祭祀祖先的主流礼俗，标志着清明节被国家法定化。到唐代宗大历年间，又规定清明时放假五日，比以前更进了一步。但笔者发现，至今晋冀豫农村仍然称清明为寒食，可见寒食之称在民间印象很深。
清明祭扫的具体时间，这在历史上也有变化。但现在大多数地方是节前十日、五日至清明为止。个别的地方或僧侣只能在清明这一天，或于清明后三天进行。除了祭祖，在江浙一带农村还有祭蚕神的习俗，传说蚕神是道教玄明真人所化。
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