苗族的族称，并非历来如此，她随着历史的发展，在不同的历史阶段有不同的称谓。
五千多年前的“九黎”部落联盟集团，在中原争夺战“涿鹿之战”后退出黄河流域，活动在长江中下游的广大地区，重整雄风，建立起一个强大的部落联盟集团，史书称之为“三苗”或者“有苗”、“三苗国”。
“三苗”是否已建立国家，是否已进入阶级社会尚无充分的史料证实、但“三苗”作为一个强大的部族存在则是真实的。她存在的时间大约是五千到四千多年前，相当于中国历史上尧舜禹传说时期的前后。她活动的地域大致是长江中下游南北两边，洞庭、彭蠡之间，即今河南省南部、安徽省西部，以及江西、湖南、湖北等省的辽阔地带。汉文历史文献中提到“三苗”的很多。
《尚书.孔传》有“三苗国名”、“三苗之国”、“三苗之君”等提法。
《尚书.正义》记载：“三苗诸候之君”。
《山海经》记载：“三苗国在赤水东”。
《汉书.地理志》师古注曰：“三苗本有苗氏之族”。
《战国策.魏策》：“昔者三苗之居，右彭蠡之波，左洞庭之水”。
《韩非子》：“三苗之不服者，衡山在南，岷江在北，左洞庭之波，右彭蠡之水”。
《史记.五帝本纪》：“三苗在江淮荆州屡数为乱”。
《史证.正义》：“洞庭湖名，在岳州巴陵西南，南与青草湖连；彭蠡，湖名，在江州当阳县东南五十二里。以天子在北，故洞庭以西为左，彭蠡在东为右，今江州，郑州、岳州三苗之地也”。
《元和郡县志》：“岳州本巴丘地，古三苗国也”。
《史记.五帝本纪》郑玄曰：“有苗，九黎之后，琐代少昊诛九黎，分流其子孙为三国。高辛之衰，又复九黎之德，尧兴又诛之，尧未在朝，舜臣又窜之。后禹嗣位又在洞庭逆命，禹又诛之”。
华夏集团首领尧舜禹不断对三苗发动战争，三苗的势力逐渐受到削弱，原有地盘被侵占，三苗退让到江西、湖南的崇山峻岭之中，与其他少数民族的先民杂居相处，后来参与建立南方大国楚国。苗族先民由于丧失了本族的共同地域，也就没有了自己的专门族称。在中国历史的商、周奴隶制王朝以后，“南蛮”、“荆”、“荆蛮”（或“蛮荆”）、“荆楚”等族称成了苗族和其它少数民族的混合称谓。
使用“南蛮”、“荆”、“荆蛮”、“荆楚”作为苗族族称的历史阶段相当于中国奴隶社会时期，大约从三千多年前到两千多年前。见诸史籍的甚多，引录部份如下：
《南史.南蛮传》：“荆，雍州诸蛮，盘瓠之种也”。
《湖广总兵.方兴一》：“诗称蛮荆，种自盘瓠”。
《峒溪纤志》：“苗人，盘瓠之种也”。
《毛诗正义》：“蛮荆，荆州之蛮也”。
《国语．晋语》：“楚为荆蛮，置茆蕝，没望表，故不与盟”。
《左传选》：“楚虽大，非吾族也”。
《史记.楚世家》：“我蛮夷也，不与中国之号谥”。
从中国封建社会初期的秦汉到封建社会中期的隋唐时期，距今两千多年到一千多年前，苗族的大部份逃避战乱和压迫，聚居在今天湖南、湖北、贵州、四川毗邻的武陵郡，他们与居住在这一地区的其他少数民族被称为“武陵蛮”。这个地区有一条大江叫沅江，沅江有五条较大的支流称为“五溪”（雄、横、辰、酉、武），因此，又称包括苗族在内的各少数民族为“五溪蛮”。
武陵地区的人民在西汉时期有一段安居乐业的稳定时期，到东汉又逢“光武中兴”，那里经济发展较快，形成一股强大的势力，引起朝廷的注意。《后汉书．南蛮传》记载：“光武中兴，武陵蛮特盛”。汉光武帝向武陵蛮施以严威，四次出兵攻打武陵，刘尚、李蒿、马援等被武陵蛮扼险击溃，马援将军病死军中。（史实见《后汉书、马援传》）。以后的三国、两晋、唐宋等王朝都对武陵地区用兵不绝，说明苗族人民在内的各族对武陵地区的开发功勋卓著，引人注目。
中国封建社会中期以后，距今一千多年到近百年时间，唐宋元明清各朝的史籍文献中，逐步把苗族的族称从与其他民族的混称中分离出来，形成单一的概念。
在汉文史籍中重新出现“苗”，最早是在唐代。樊绰所著《蛮书》有“黔、泾、巴夏，四邑苗众”的记载。其后，宋朝朱辅所著《溪蛮丛笑》将“五溪蛮”区分为：“苗”、“徭”、“僚”、“仡伶”、“仡佬”五种，并认为“苗”是其中最“矫捷“者。朱熹帅潭州（治今长沙）时，招抚“苗蛮”，在长沙岳麓书院右侧特建“谕苗台”，遗迹至今犹存。可见至宋代，“苗”已比较确定地成为单一族称了。唐代大诗人白居易感叹洞庭湖深广，想到大禹治水时的情境，留下“疑是苗人顽，恃险不终役”的诗句。
经过元、明、清数百年的发展，苗族不仅从蛮夷的混称中分离出来，而且苗族内部的五大主要支系的轮廓也比较明确地勾划出来了。清康熙年间陆次云著《峒溪纤志》说：“苗人，盘瓠之种也......尽夜郎境多有之。有白苗、花苗、青苗、黑苗、红苗。苗部所衣各别以色，散处山谷，聚而成寨”。从《明实录》的记载看，在明代先有“白苗”、“黑苗”、“红苗”的提法，清初《黔游记》在讲到贵州省“苗蛮”种类时，提到了“花苗”和“青苗”。说明苗族的主要的五大支系在元明之际已形成。
由于苗族长期的不断的迁徙流动，地域日益分散辽阔，相互间隔山隔水，环境千差万别，分居各地的苗民虽然仍然保持着原有的某些民族共性，但在新的条件下，逐步形成了各自不同的特点，演变成服饰、习俗、信仰、语言都有一定差异的同一个民族的不同支系。《黔中杂记》说：“饮食起居，诸苗亦相若，惟衣裳颜色则各从其类。如白苗衣白、黑苗衣青是也”。以服饰颜色作为区别支系的标准，不够科学，但也能大致反映苗族内部存在不同支系的客观事实，并且约定俗成，习以为常，不论是他称还是自称，只要不带歧视侮辱性，苗族自己也承认使用。
史书中对苗族的称谓，在五大支系名称以外，还有名目繁多的叫法，如“西苗”、“东苗”、“箐苗”、“洞苗”、“大花苗”、“小花苗”、“黑山苗”、“黑生苗”、“侗家苗”、“水家苗”、“紫姜苗”、“短裙苗”、“宋家苗”、“蔡家苗”、“九名九姓苗”、“阳洞罗汉苗”等几十种。众多的苗族称谓，多数是五大支系下的小分支，如“黑山苗”，“黑生苗”都属于黑苗；“大花苗”、“小花苗”属于花苗；有些是其他民族的旧时称呼，如“侗家苗”是侗族，“水家苗”是水族；有些是没有确定族属的称呼，如“宋家苗”，“蔡家苗”；有些是暂无归属的称呼，如“洞苗”，“箐苗”。
苗族在五大支系（白苗、黑苗、红苗、青苗、花苗）之下有很多的分支，外界人一般分不清。有人说苗族有“九种十八苗”，也不确切。苗族在中国，在全世界都只有一种，没有多种。这里的“九”、“十八”只是表示多数。有人作过比较全面的统计，苗族有五个大系、七十多个分支。这是苗族数千年不断迁徙流动的结果。
总而言之，“苗”是长期历史形成的对一个人群共同体的专一族称，一般来说带有“苗”字的支系名称都属于苗族，但不完全属于苗族，有些与苗族有亲缘关系。而有一些不带有“苗”字的其他族人反而是苗族。据调查，约有50万苗族人不讲苗语，而操汉语、侗语、瑶语、布依语、壮语等。缘于历史的民族歧视和压迫，有的苗族匿名生存的结果。有的是分居久了，丧失语言，北京市西山有一个叫“红旗村”的苗寨，全是苗族，但不会讲苗话了。瑶族、畲族不带“苗”字，但是专家学者研究认为他们与苗族有亲缘关系。
族称“苗”的读音，存在着各地苗族自称的差异和自称与他称的差异。东部方言区自称qc35gon35（汉字谐音“仡熊”或“果雄”），中部方言区自称mu33（汉字谐音“模”），西部方言区自称mon43、mon43（汉字谐音“梦”,有带鼻音和不带鼻音之分）。据调查，苗族绝大部分自称“hmong”(谐音“梦”)和与此近似的音节“蒙”、“模”、“磨”、“么”等。东南亚和欧美各国的苗族自称“hmoob或moob”（汉字谐音“梦”,有带鼻音和不带鼻音之分），和国内西部方言一致，同中部方言接近。
苗族这个人群共同体称谓的读音，在中国的他称和自称不尽一致。他称“苗”，汉语拼音是“miao”。自称苗语苗文是“hmongb”或者“mongb”（这个音节有鼻音和非鼻音之分），以及与此相近的音，接近汉字的“梦”、“孟”（汉语拼音“mong”）的读音。不论哪个支系的自称前后附带几个音节，其主体音节都是“hmongb”或者“mongb”。在国外，欧美各国对苗族的他称同苗族的自称基本上一致。他称是“hmong”（谐音“梦”），不称“miao”（谐音“苗”）。例如：hmongchina（中国苗族），hmongamerican（美国苗族）。自称，按照他们常用的苗文是：hmoob或者moob（谐音“梦”）。经研究，有的学者认为，今“苗”族称谓是由古称演变而来的，尽管他称与自称，国内与国外读音有差异，但是用“苗”族作为目前有一千多万人口的人群共同体的称谓，对象是明确的，社会是有共识的。中华人民共和国成立以后国家从法律上确定了这个族称，对这个民族的人口和分布地域作了大量的调查工作，对其历史文化也有人不断研究。今天的苗族是作为一个平等自由的民族存在于中华民族大家庭之中，与各族人民携手共建自己的祖国－－先辈们世代生活的中国。叫她繁荣，让她富强，各族人民共同走向美好的明天。
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